Global Humanoid Robot Challenge 2026 仿真资产仓库

概述

本仓库包含 Global Humanoid Robot Challenge 2026 的仿真资产文件，包括 USD 模型、URDF 文件等。

目录结构

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├── README.md                # 本文档
├── .gitattributes           # Git LFS 配置文件
└── resources/              # 仿真资产文件
    ├── Box/                   # 标准料盒
    ├── Box_blank/             # 空白料盒
    ├── Box_blank_blue/        # 蓝色空白料盒
    ├── Box_blank_gray/        # 灰色空白料盒
    ├── Box_blue/             # 蓝色料盒
    ├── Box_gray/             # 灰色料盒
    ├── Collected_28motor/     # 电机部件
    ├── Collected_ConveyorBelt/# 传送带
    ├── Collected_foam/        # 泡沫垫
    ├── Collected_s2_v1_ecbg/  # WalkerS2 模型
    ├── Collected_table_v2/      # 桌子模型
    ├── Collected_Task1_PartA_ori_color/  # Task1 Part A
    ├── Collected_Task1_PartA_red/         # Task1 Part A (红色)
    ├── Collected_Task2_Part_A/            # Task2 Part A
    ├── Collected_Task4/                  # Task4 相关资源
    ├── *.usd                  # 齿轮、轴承等部件
    └── s2.urdf               # WalkerS2 机器人 URDF

主要资产

机器人

WalkerS2: resources/Collected_s2_v1_ecbg/s2_v1.usd
URDF: resources/s2.urdf

场景元素

桌子: resources/Collected_table_v2/table_v2.usd
料盒: resources/Box/, resources/Box_blank/ 等
传送带: resources/Collected_ConveyorBelt/

任务部件

Task1: Collected_Task1_PartA_ori_color/, Collected_Task1_PartA_red/
Task2: Collected_Task2_Part_A/
Task3: Task3_Part_A.usd
Task4: Collected_Task4/, task4_box_foam.usd

零件

齿轮: 14-15-M1-5.usd
轴承: 6901-12246.usd
电机: Collected_28motor/
减速机: NN-CHC型-减速机总装配体.usd
轴: 减速输入轴.usd, 输出法兰齿.usd, 固定法兰齿.usd
轴承套: 滚针轴承K20x24x10.usd

使用说明

本仓库作为 Git 子模块使用，在主项目中通过 assets/ 路径访问。

资产文件位于 resources/ 子目录中，配置文件中的 root_path 应该指向 ../assets/resources/ 或根据项目结构调整。

Git LFS

本仓库使用 Git LFS 管理大文件，相关配置在 .gitattributes 中。