File size: 51,356 Bytes
9edc027
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
1001
1002
1003
1004
1005
1006
1007
1008
1009
1010
1011
1012
1013
1014
1015
1016
1017
1018
1019
1020
1021
1022
1023
1024
1025
1026
1027
1028
1029
1030
1031
1032
1033
1034
1035
1036
1037
1038
1039
1040
1041
1042
1043
1044
1045
1046
1047
1048
1049
1050
1051
1052
1053
1054
1055
1056
1057
1058
1059
1060
1061
1062
1063
1064
1065
1066
1067
1068
1069
1070
1071
1072
1073
1074
1075
1076
1077
1078
1079
1080
1081
1082
1083
1084
1085
1086
1087
1088
1089
1090
1091
1092
1093
1094
1095
1096
1097
1098
1099
1100
1101
1102
1103
1104
1105
1106
1107
1108
1109
1110
1111
1112
1113
1114
1115
1116
1117
1118
1119
1120
1121
1122
1123
1124
1125
1126
1127
1128
1129
1130
1131
1132
1133
1134
1135
1136
1137
1138
1139
1140
1141
1142
1143
1144
1145
1146
1147
1148
1149
1150
1151
1152
1153
1154
1155
1156
1157
1158
1159
1160
1161
1162
1163
1164
1165
1166
1167
1168
1169
1170
1171
1172
1173
1174
1175
1176
1177
1178
1179
1180
1181
1182
1183
1184
1185
1186
1187
1188
1189
1190
1191
1192
1193
1194
1195
1196
1197
1198
1199
1200
1201
1202
1203
1204
1205
1206
1207
1208
1209
1210
1211
1212
1213
1214
1215
1216
1217
1218
1219
1220
1221
1222
1223
1224
1225
1226
1227
1228
1229
1230
1231
1232
1233
1234
1235
1236
1237
1238
1239
1240
1241
1242
1243
1244
1245
1246
1247
1248
1249
1250
1251
1252
1253
1254
1255
1256
1257
1258
1259
1260
1261
1262
1263
1264
1265
1266
1267
1268
1269
1270
1271
1272
1273
1274
1275
1276
1277
1278
1279
1280
1281
1282
1283
1284
1285
1286
1287
1288
1289
1290
1291
1292
1293
1294
1295
1296
1297
1298
1299
1300
1301
1302
1303
1304
1305
1306
1307
1308
1309
1310
1311
1312
1313
1314
1315
1316
1317
1318
1319
1320
1321
1322
1323
1324
1325
1326
1327
1328
1329
1330
1331
1332
1333
1334
1335
1336
1337
1338
1339
1340
1341
1342
1343
1344
1345
1346
1347
1348
1349
1350
1351
1352
1353
1354
1355
1356
1357
1358
1359
1360
1361
1362
1363
1364
1365
1366
1367
1368
1369
1370
1371
1372
1373
1374
1375
1376
1377
1378
1379
1380
1381
1382
1383
1384
1385
1386
1387
1388
1389
1390
1391
1392
1393
1394
1395
1396
1397
1398
1399
1400
1401
1402
1403
1404
1405
1406
1407
1408
1409
1410
1411
1412
1413
1414
1415
1416
1417
1418
1419
{
    "new_embodiment": {
        "statistics": {
            "state": {
                "end_effector_position_relative": {
                    "max": [
                        0.6367554058410966,
                        0.2273401336657931,
                        0.9486233579348907
                    ],
                    "min": [
                        -0.04604390816597592,
                        -0.5535737211278331,
                        0.2268667182917934
                    ],
                    "mean": [
                        0.31432350318858815,
                        -0.029593640635151065,
                        0.5963641903223859
                    ],
                    "std": [
                        0.1262070637764026,
                        0.10924628447216178,
                        0.19608173967401285
                    ],
                    "q01": [
                        0.05196514918041298,
                        -0.44617900340875777,
                        0.23088334954029013
                    ],
                    "q99": [
                        0.5868509963883627,
                        0.20515871563104038,
                        0.8608979550700577
                    ]
                },
                "end_effector_rotation_relative": {
                    "max": [
                        0.9999053478240967,
                        0.9928767085075378,
                        0.994634747505188,
                        0.6646260023117065,
                        0.703220009803772,
                        0.9858745336532593
                    ],
                    "min": [
                        -0.5877161622047424,
                        -0.9879903793334961,
                        -0.7248504757881165,
                        -0.9623348712921143,
                        -0.9999958872795105,
                        -0.7556720972061157
                    ],
                    "mean": [
                        0.7756574749946594,
                        -0.23337166011333466,
                        0.325264036655426,
                        -0.22759220004081726,
                        -0.8797112703323364,
                        -0.024674449115991592
                    ],
                    "std": [
                        0.21914157271385193,
                        0.34765514731407166,
                        0.26307767629623413,
                        0.3252462148666382,
                        0.19408833980560303,
                        0.1739010065793991
                    ],
                    "q01": [
                        -0.1366907101869583,
                        -0.9263818573951721,
                        -0.27298941254615783,
                        -0.926652283668518,
                        -0.9997222185134887,
                        -0.5649491214752197
                    ],
                    "q99": [
                        0.9928987503051758,
                        0.6825381779670762,
                        0.8981519365310677,
                        0.5550445723533638,
                        -0.05025488331913453,
                        0.41936992645263743
                    ]
                },
                "gripper_qpos": {
                    "max": [
                        0.01970009747514329
                    ],
                    "min": [
                        -0.01837233476106677
                    ],
                    "mean": [
                        0.0009032855441137159
                    ],
                    "std": [
                        0.0022792551804401173
                    ],
                    "q01": [
                        -0.005846595538422297
                    ],
                    "q99": [
                        0.00955999520046016
                    ]
                },
                "base_position": {
                    "max": [
                        5.600007891528113,
                        -0.4999284829123116,
                        0.7028446819582934
                    ],
                    "min": [
                        0.4996088145705401,
                        -4.268003751183647,
                        0.6999899081078872
                    ],
                    "mean": [
                        2.415900006934283,
                        -1.4607509052140517,
                        0.7003414859657502
                    ],
                    "std": [
                        1.7036815293008833,
                        1.067364389143249,
                        0.0005451736044782415
                    ],
                    "q01": [
                        0.4999883158537842,
                        -4.26794647224787,
                        0.6999975680378091
                    ],
                    "q99": [
                        5.599999865120959,
                        -0.4999915342089792,
                        0.7024582266933183
                    ]
                },
                "base_rotation": {
                    "max": [
                        1.0,
                        0.0017364840023219585,
                        0.0,
                        1.0,
                        1.0,
                        0.0
                    ],
                    "min": [
                        -1.0,
                        -1.0,
                        0.0,
                        -0.0017364840023219585,
                        -1.0,
                        0.0
                    ],
                    "mean": [
                        0.0370405875146389,
                        -0.42425450682640076,
                        0.0,
                        0.42425450682640076,
                        0.0370405875146389,
                        0.0
                    ],
                    "std": [
                        0.7578829526901245,
                        0.49425479769706726,
                        0.0,
                        0.49425479769706726,
                        0.7578829526901245,
                        0.0
                    ],
                    "q01": [
                        -1.0,
                        -1.0,
                        0.0,
                        -0.0008968784962780774,
                        -1.0,
                        0.0
                    ],
                    "q99": [
                        1.0,
                        0.000896878496278078,
                        0.0,
                        1.0,
                        1.0,
                        0.0
                    ]
                },
                "end_effector_position": {
                    "max": [
                        6.178638720102394,
                        -0.16328084132273984,
                        1.6491487042486253
                    ],
                    "min": [
                        0.1876035843228813,
                        -4.339922959701095,
                        0.9280015588258753
                    ],
                    "mean": [
                        2.4487532708117317,
                        -1.3297947436369162,
                        1.29670567628814
                    ],
                    "std": [
                        1.8864292141697157,
                        1.154439024158644,
                        0.19581380636353543
                    ],
                    "q01": [
                        0.24750557806262458,
                        -4.306276933367606,
                        0.9324117185906391
                    ],
                    "q99": [
                        6.096932106818525,
                        -0.22076408004247466,
                        1.5616466813311887
                    ]
                },
                "end_effector_rotation": {
                    "max": [
                        0.9994891285896301,
                        0.9999960660934448,
                        0.9133796095848083,
                        0.9999056458473206,
                        0.999995768070221,
                        0.9946314096450806
                    ],
                    "min": [
                        -0.998240053653717,
                        -0.9206474423408508,
                        -0.9858729839324951,
                        -0.9622506499290466,
                        -0.9999931454658508,
                        -0.5592373609542847
                    ],
                    "mean": [
                        0.12387354671955109,
                        0.34770914912223816,
                        0.029147455468773842,
                        0.2962905764579773,
                        -0.13471008837223053,
                        0.14440344274044037
                    ],
                    "std": [
                        0.6664094924926758,
                        0.552657961845398,
                        0.33670735359191895,
                        0.5099195837974548,
                        0.7364844679832458,
                        0.2660517692565918
                    ],
                    "q01": [
                        -0.9759154725074768,
                        -0.8113594031333924,
                        -0.8475854277610779,
                        -0.8197423911094666,
                        -0.9991475749015808,
                        -0.4296859085559845
                    ],
                    "q99": [
                        0.980658359527588,
                        0.9994350910186768,
                        0.7740766954422014,
                        0.9861083149909977,
                        0.9991685390472412,
                        0.8929280495643617
                    ]
                },
                "joint_position": {
                    "max": [
                        1.1155709068198325,
                        0.5900929516647838,
                        1.1497400345223536,
                        -0.0627667944754845,
                        2.145175535686905,
                        3.754883999112428,
                        2.910893478681265
                    ],
                    "min": [
                        -0.5889794049152597,
                        -1.7649300905547474,
                        -1.5055559669658445,
                        -3.0760740678351555,
                        -2.3278500730679528,
                        0.06653142303455435,
                        -0.8505396064584638
                    ],
                    "mean": [
                        -0.04018628295574231,
                        -0.6957880452980822,
                        -0.04055256824735624,
                        -2.015966283212201,
                        -0.021900849389665793,
                        1.6791484067823959,
                        0.9783095921731427
                    ],
                    "std": [
                        0.09095559678291784,
                        0.487243959734742,
                        0.2663997966324966,
                        0.7078426118633216,
                        0.29163314316062566,
                        0.49414159402740504,
                        0.48042735343789333
                    ],
                    "q01": [
                        -0.3400624389067781,
                        -1.728484884455222,
                        -1.1296280341747,
                        -3.0719616248855717,
                        -0.8249882922072265,
                        0.628052395530264,
                        -0.5877792680416433
                    ],
                    "q99": [
                        0.16918051469638873,
                        0.4392396157334433,
                        0.557401159398571,
                        -0.23906361132905746,
                        0.8648858281638596,
                        3.1780101015478586,
                        2.26841236459078
                    ]
                },
                "joint_velocity": {
                    "max": [
                        0.894127437184363,
                        1.5241032311865115,
                        1.2836641206408346,
                        1.4340558506054162,
                        2.5934454752341676,
                        1.4690932313544562,
                        2.040976055799323
                    ],
                    "min": [
                        -1.1350780734720691,
                        -1.6596458666139136,
                        -1.196007004217225,
                        -2.787371307369781,
                        -2.057355873355806,
                        -2.338587535222339,
                        -1.811031803834124
                    ],
                    "mean": [
                        -0.0014014313034943523,
                        -0.010197768494841983,
                        -0.0003204539918550993,
                        -0.019840243434383297,
                        -0.0014329252582135907,
                        0.006664550932587183,
                        0.016184293098596383
                    ],
                    "std": [
                        0.08203479063895983,
                        0.3331336933555472,
                        0.11995035464578664,
                        0.32373810703927164,
                        0.17727355515150384,
                        0.30337645642093175,
                        0.20327767522465354
                    ],
                    "q01": [
                        -0.25477902450625245,
                        -0.7455948080947532,
                        -0.3489561037805469,
                        -0.7217564315466533,
                        -0.46239084259289653,
                        -0.8134770755385253,
                        -0.6256041980970592
                    ],
                    "q99": [
                        0.23573344971803864,
                        0.7669169555665792,
                        0.3357683059630333,
                        0.8185084472595905,
                        0.5529689132359007,
                        0.7133821001324687,
                        0.5379847311765581
                    ]
                },
                "gripper_qpos_raw": {
                    "max": [
                        0.0425017755766885,
                        0.0014926240481499312
                    ],
                    "min": [
                        -0.001258714740194542,
                        -0.04192734677175759
                    ],
                    "mean": [
                        0.032357055326579114,
                        -0.030550484238351674
                    ],
                    "std": [
                        0.008851303297865388,
                        0.009545117968863575
                    ],
                    "q01": [
                        0.002486826738552519,
                        -0.04001029232478301
                    ],
                    "q99": [
                        0.040061267925728346,
                        -0.0019175391312259552
                    ]
                },
                "gripper_qvel": {
                    "max": [
                        0.3127350505002689,
                        0.18034159357450674
                    ],
                    "min": [
                        -0.1802563566476208,
                        -0.18564351227799397
                    ],
                    "mean": [
                        0.0010819919572047248,
                        -0.001106774469919517
                    ],
                    "std": [
                        0.012230026217938375,
                        0.013230550346834685
                    ],
                    "q01": [
                        -0.04101111671468149,
                        -0.05977985684859448
                    ],
                    "q99": [
                        0.059759834006930086,
                        0.05338498679244629
                    ]
                },
                "object_state": {
                    "max": [
                        6.179743033489881,
                        -0.1651048724015309,
                        1.62000743886963,
                        0.2736977635990662,
                        0.7001277639114373,
                        0.9325930963542176,
                        0.9999085580978687,
                        0.3954744785337283,
                        0.27764658693900757,
                        0.30544030917194576,
                        0.9436030983924866,
                        0.9230976104736328,
                        0.9522905349731445,
                        0.7047115564346313,
                        6.242275621660852,
                        -0.1287078667366882,
                        1.0248685568135703,
                        0.15897921180382657,
                        0.04008497338617588,
                        0.9404631479274764,
                        0.9999998269717163,
                        0.585583718277257,
                        0.743859413923353,
                        0.9824194989245214,
                        0.9945648908615112,
                        0.9589331150054932,
                        0.6277557015419006,
                        0.6395130157470703,
                        6.286082465263079,
                        -0.09985893363975183,
                        1.533560757934626,
                        0.56335634135975,
                        0.32240940061144846,
                        0.9193377189868113,
                        0.9994151119153771,
                        0.719881486559947,
                        0.6656906295773233,
                        0.6458264724693024,
                        0.9944364428520203,
                        0.9372854828834534,
                        0.714532732963562,
                        0.7024052739143372,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0
                    ],
                    "min": [
                        0.1942569263343902,
                        -4.3480793449759965,
                        0.9252641458981187,
                        -0.7173272188379639,
                        -0.6916101553100757,
                        -0.9525200956504596,
                        0.23158528630152825,
                        -0.1797612479748878,
                        -0.20833430433752165,
                        -0.13185463933671215,
                        -0.9301183223724365,
                        -0.9094005823135376,
                        -0.5974761247634888,
                        8.266408258350566e-06,
                        0.12116441337756,
                        -4.5437088201752385,
                        0.9233785488290267,
                        -0.11371222747473148,
                        -0.1559975864093588,
                        -0.8880148056040881,
                        0.3398650998238096,
                        -0.9950234928866366,
                        -1.381393482354067,
                        -0.11920390232636535,
                        -0.9936686158180237,
                        -0.9285308122634888,
                        -0.243522047996521,
                        4.961542572345934e-07,
                        0.1151908383055872,
                        -4.457706491589002,
                        1.4233959659547333,
                        -0.31434252245830663,
                        -0.44284991921075656,
                        -0.9206413288749151,
                        0.3886313445218467,
                        -0.3215189001700778,
                        -0.6561473379888394,
                        -0.6368932972209964,
                        -0.9984323978424072,
                        -0.8920873403549194,
                        -0.7913773059844971,
                        1.728685447233147e-06,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0
                    ],
                    "mean": [
                        2.453990338226352,
                        -1.303057035750174,
                        1.279463891552164,
                        -0.07734528974877965,
                        0.003147253636128161,
                        -0.10473352788891736,
                        0.7812100841746267,
                        0.056848105392698925,
                        -0.0019146032583450317,
                        0.040950181250852945,
                        0.57849033878075,
                        0.542288248516026,
                        0.15057887952795107,
                        0.21308799925507152,
                        2.3995938927868603,
                        -1.2360108949992359,
                        0.9602477715222827,
                        -0.0037192983107215407,
                        -0.004637163480099649,
                        -0.028306212897751155,
                        0.8163715012829534,
                        0.056353507488266445,
                        -0.07704924031574277,
                        0.3723734930224212,
                        0.5660222422375842,
                        0.4401852995148551,
                        0.12724485861921905,
                        0.14181423872418863,
                        2.426801561659775,
                        -1.1768855973760652,
                        1.4582867961217796,
                        0.01411350254953823,
                        -0.014492131730973069,
                        -0.0015656441575485596,
                        0.7813410028956251,
                        0.26017609781853174,
                        -0.10966060651990922,
                        -0.05204648409590921,
                        0.4521214230017306,
                        0.3718068391790836,
                        0.10823617577312887,
                        0.15604351462757046,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0
                    ],
                    "std": [
                        1.9292548084780496,
                        1.175207018044489,
                        0.22373540957378565,
                        0.1484334503685738,
                        0.13400331463850787,
                        0.5457462138577736,
                        0.18687211136368842,
                        0.09696620650675512,
                        0.03720805095621631,
                        0.0671106655699449,
                        0.3644258494188101,
                        0.3419810306149509,
                        0.18117783180076355,
                        0.1435592359614083,
                        2.088478601704922,
                        1.2352097444763588,
                        0.025580081478482952,
                        0.02888421681289775,
                        0.02549065871618688,
                        0.5428992898015045,
                        0.19099026993460302,
                        0.24529763983420969,
                        0.33127970536491336,
                        0.21335758569501784,
                        0.5021753550028448,
                        0.4099444658986495,
                        0.13175105019522854,
                        0.1093631577791286,
                        2.100013182432961,
                        1.250706032672938,
                        0.028664660018237503,
                        0.11577223652474025,
                        0.09660718892654936,
                        0.5738477638428741,
                        0.19250235672965615,
                        0.18546207621667737,
                        0.2578321014507633,
                        0.24381472968892692,
                        0.6137368797886765,
                        0.4423328176566356,
                        0.18337565573727532,
                        0.1237874649881229,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0
                    ],
                    "q01": [
                        0.21362284816539115,
                        -4.321180005873965,
                        0.9295371120915501,
                        -0.6166593697091927,
                        -0.4849304186256027,
                        -0.9359852349699415,
                        0.3346087740400323,
                        -0.06753862753382993,
                        -0.1265523710373307,
                        -0.0665197624074564,
                        -0.7607361125946045,
                        -0.7212276411056519,
                        -0.3714452564716339,
                        0.00927451778203249,
                        0.1211672533818997,
                        -4.5437088201752385,
                        0.9233785762441278,
                        -0.11353446506043531,
                        -0.14572204848172268,
                        -0.8880147978755661,
                        0.3861296637157329,
                        -0.5961403242176632,
                        -1.1746960366594144,
                        -0.07183979882609769,
                        -0.9732300448417663,
                        -0.8247448945045471,
                        -0.1737941896915436,
                        0.0021047290693968533,
                        0.11519335621832226,
                        -4.4568100901829215,
                        1.4233959908342861,
                        -0.3143425224555681,
                        -0.44040936527266394,
                        -0.8890819812983572,
                        0.3927129552859643,
                        -0.2550983952868762,
                        -0.5768775963983966,
                        -0.5424022328786227,
                        -0.9875621604919433,
                        -0.820892198085785,
                        -0.5602002620697022,
                        0.0022904915921390058,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0
                    ],
                    "q99": [
                        6.1527965698091505,
                        -0.2018147871727027,
                        1.5594395644971883,
                        0.1628280783199333,
                        0.4100063134622571,
                        0.8908849411608223,
                        0.9993734254560158,
                        0.35168428240576527,
                        0.1455120351515719,
                        0.24797172550159127,
                        0.8789243698120118,
                        0.86498943567276,
                        0.5641461873054505,
                        0.6398102736473094,
                        6.242265174420199,
                        -0.12872566844922012,
                        1.0248685568135703,
                        0.12555191468654434,
                        0.03861792976339842,
                        0.9224327638076204,
                        0.999999826857691,
                        0.4939716767970981,
                        0.5687502708300148,
                        0.8611962927301863,
                        0.9883551836013796,
                        0.9124846196174625,
                        0.4942593312263493,
                        0.5270651936531068,
                        6.2845810994351785,
                        -0.0998591100248118,
                        1.5333546748274454,
                        0.5590609571148996,
                        0.3207789681090796,
                        0.9181198307848393,
                        0.9994151118920122,
                        0.6175881506258516,
                        0.5434885051862414,
                        0.45774317031709344,
                        0.9572438097000124,
                        0.9115536689758301,
                        0.5152382063865667,
                        0.5742010641098058,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0
                    ]
                }
            },
            "action": {
                "end_effector_position": {
                    "max": [
                        0.6470293998718262,
                        0.2273435890674591,
                        0.9486211538314819
                    ],
                    "min": [
                        -0.04908182844519615,
                        -0.5533314943313599,
                        0.18977317214012146
                    ],
                    "mean": [
                        0.31397074460983276,
                        -0.02975371479988098,
                        0.5942237377166748
                    ],
                    "std": [
                        0.12760956585407257,
                        0.10971076041460037,
                        0.1975836455821991
                    ],
                    "q01": [
                        0.04973816126585007,
                        -0.4445497834682465,
                        0.21508926451206206
                    ],
                    "q99": [
                        0.591679317951203,
                        0.20702784657478368,
                        0.8585475397109986
                    ]
                },
                "end_effector_rotation": {
                    "max": [
                        0.9891326427459717,
                        0.9994441270828247,
                        0.9943757057189941,
                        0.9999999403953552,
                        0.6700788736343384,
                        0.9929733872413635
                    ],
                    "min": [
                        -0.9937665462493896,
                        -0.606225848197937,
                        -0.6713197231292725,
                        -0.719109058380127,
                        -0.9680477380752563,
                        -0.7622794508934021
                    ],
                    "mean": [
                        0.2374357432126999,
                        0.7741906046867371,
                        0.3242982029914856,
                        0.8785037398338318,
                        -0.23142410814762115,
                        -0.02551081031560898
                    ],
                    "std": [
                        0.34705469012260437,
                        0.22057756781578064,
                        0.2645435929298401,
                        0.19521251320838928,
                        0.32472702860832214,
                        0.1745532602071762
                    ],
                    "q01": [
                        -0.6909939575195313,
                        -0.13829747319221497,
                        -0.26777472496032717,
                        0.04004876315593719,
                        -0.9272694396972656,
                        -0.571295919418335
                    ],
                    "q99": [
                        0.9259481549263001,
                        0.9929943203926086,
                        0.895113801956178,
                        0.9997154903411866,
                        0.5578142547607469,
                        0.427180562019351
                    ]
                },
                "gripper_close": {
                    "max": [
                        1.0
                    ],
                    "min": [
                        0.0
                    ],
                    "mean": [
                        0.5257509350776672
                    ],
                    "std": [
                        0.4993364214897156
                    ],
                    "q01": [
                        0.0
                    ],
                    "q99": [
                        1.0
                    ]
                },
                "base_motion": {
                    "max": [
                        0.0,
                        -0.0,
                        0.0,
                        0.0
                    ],
                    "min": [
                        0.0,
                        -0.0,
                        0.0,
                        0.0
                    ],
                    "mean": [
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0
                    ],
                    "std": [
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0
                    ],
                    "q01": [
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0
                    ],
                    "q99": [
                        0.0,
                        -0.0,
                        0.0,
                        0.0
                    ]
                },
                "control_mode": {
                    "max": [
                        0.0
                    ],
                    "min": [
                        0.0
                    ],
                    "mean": [
                        0.0
                    ],
                    "std": [
                        0.0
                    ],
                    "q01": [
                        0.0
                    ],
                    "q99": [
                        0.0
                    ]
                },
                "end_effector_rotation_axis_angle": {
                    "max": [
                        3.0710809230804443,
                        2.7349023818969727,
                        2.0358002185821533
                    ],
                    "min": [
                        -3.0940802097320557,
                        -2.6736083030700684,
                        -0.6506973505020142
                    ],
                    "mean": [
                        1.3883064985275269,
                        1.152332067489624,
                        0.36208751797676086
                    ],
                    "std": [
                        1.7534834146499634,
                        1.2872157096862793,
                        0.30768895149230957
                    ],
                    "q01": [
                        -2.8835418033599853,
                        -2.411106700897217,
                        -0.4241030490398407
                    ],
                    "q99": [
                        2.9423634052276615,
                        2.6317142963409426,
                        1.0943366813659676
                    ]
                },
                "gripper_raw": {
                    "max": [
                        1.0
                    ],
                    "min": [
                        -1.0
                    ],
                    "mean": [
                        0.05150189623236656
                    ],
                    "std": [
                        0.9986728429794312
                    ],
                    "q01": [
                        -1.0
                    ],
                    "q99": [
                        1.0
                    ]
                },
                "end_effector_position_delta": {
                    "max": [
                        1.0,
                        0.7571428418159485,
                        1.0
                    ],
                    "min": [
                        -1.0,
                        -1.0,
                        -1.0
                    ],
                    "mean": [
                        -0.007049938198179007,
                        -0.0032025224063545465,
                        -0.042851269245147705
                    ],
                    "std": [
                        0.36803656816482544,
                        0.13119196891784668,
                        0.35834696888923645
                    ],
                    "q01": [
                        -1.0,
                        -0.3968571424484253,
                        -0.7785714268684387
                    ],
                    "q99": [
                        0.7714285850524902,
                        0.4285714328289032,
                        0.8214285969734192
                    ]
                },
                "end_effector_rotation_delta": {
                    "max": [
                        1.0,
                        0.6529164910316467,
                        0.49047258496284485,
                        0.34072962403297424,
                        1.0,
                        0.3267006278038025
                    ],
                    "min": [
                        0.7574298977851868,
                        -0.34072962403297424,
                        -0.37622103095054626,
                        -0.6529164910316467,
                        0.7574298977851868,
                        -0.39465564489364624
                    ],
                    "mean": [
                        0.9959853291511536,
                        0.008343575522303581,
                        -0.0005315259331837296,
                        -0.007957817055284977,
                        0.996776819229126,
                        -0.0031266906298696995
                    ],
                    "std": [
                        0.009313316084444523,
                        0.0649050772190094,
                        0.06040308624505997,
                        0.06465281546115875,
                        0.008723237551748753,
                        0.04606708139181137
                    ],
                    "q01": [
                        0.9611704444885254,
                        -0.17340470850467682,
                        -0.18299971163272857,
                        -0.21338231801986696,
                        0.9651782202720642,
                        -0.15649434089660644
                    ],
                    "q99": [
                        1.0,
                        0.21540212869644168,
                        0.19668155133724302,
                        0.17340470850467682,
                        1.0,
                        0.14802545309066772
                    ]
                },
                "end_effector_rotation_delta_axis_angle": {
                    "max": [
                        0.4057142734527588,
                        0.5142857432365417,
                        0.34857141971588135
                    ],
                    "min": [
                        -0.34285715222358704,
                        -0.3857142925262451,
                        -0.7114285826683044
                    ],
                    "mean": [
                        0.0031729433685541153,
                        -0.0002897961239796132,
                        -0.008230289444327354
                    ],
                    "std": [
                        0.04621026664972305,
                        0.06102996692061424,
                        0.06543377041816711
                    ],
                    "q01": [
                        -0.1485714316368103,
                        -0.18285714089870453,
                        -0.21714285016059875
                    ],
                    "q99": [
                        0.15714286267757416,
                        0.20000000298023224,
                        0.17428570985794067
                    ]
                },
                "raw_actions": {
                    "max": [
                        1.0,
                        0.7571428418159485,
                        1.0,
                        0.4057142734527588,
                        0.5142857432365417,
                        0.34857141971588135,
                        1.0,
                        0.0,
                        -0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        -1.0
                    ],
                    "min": [
                        -1.0,
                        -1.0,
                        -1.0,
                        -0.34285715222358704,
                        -0.3857142925262451,
                        -0.7114285826683044,
                        -1.0,
                        0.0,
                        -0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        -1.0
                    ],
                    "mean": [
                        -0.007049938198179007,
                        -0.0032025224063545465,
                        -0.042851269245147705,
                        0.0031729433685541153,
                        -0.0002897961239796132,
                        -0.008230289444327354,
                        0.05150189623236656,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        -1.0
                    ],
                    "std": [
                        0.36803656816482544,
                        0.13119196891784668,
                        0.35834696888923645,
                        0.04621026664972305,
                        0.06102996692061424,
                        0.06543377041816711,
                        0.9986056089401245,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0
                    ],
                    "q01": [
                        -1.0,
                        -0.3968571424484253,
                        -0.7785714268684387,
                        -0.1485714316368103,
                        -0.18285714089870453,
                        -0.21714285016059875,
                        -1.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        -1.0
                    ],
                    "q99": [
                        0.7714285850524902,
                        0.4285714328289032,
                        0.8214285969734192,
                        0.15714286267757416,
                        0.20000000298023224,
                        0.17428570985794067,
                        1.0,
                        0.0,
                        -0.0,
                        0.0,
                        0.0,
                        -1.0
                    ]
                }
            }
        },
        "modalities": {
            "video": {
                "left_view": {
                    "resolution": [
                        128,
                        128
                    ],
                    "channels": 3,
                    "fps": 12.0
                },
                "right_view": {
                    "resolution": [
                        128,
                        128
                    ],
                    "channels": 3,
                    "fps": 12.0
                },
                "wrist_view": {
                    "resolution": [
                        128,
                        128
                    ],
                    "channels": 3,
                    "fps": 12.0
                }
            },
            "state": {
                "end_effector_position_relative": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        3
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "end_effector_rotation_relative": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": "rotation_6d",
                    "shape": [
                        6
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "gripper_qpos": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        1
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "base_position": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        3
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "base_rotation": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": "rotation_6d",
                    "shape": [
                        6
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "end_effector_position": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        3
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "end_effector_rotation": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": "rotation_6d",
                    "shape": [
                        6
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "joint_position": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        7
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "joint_velocity": {
                    "absolute": false,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        7
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "gripper_qpos_raw": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        2
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "gripper_qvel": {
                    "absolute": false,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        2
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "object_state": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        56
                    ],
                    "continuous": true
                }
            },
            "action": {
                "end_effector_position": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        3
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "end_effector_rotation": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": "rotation_6d",
                    "shape": [
                        6
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "gripper_close": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        1
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "base_motion": {
                    "absolute": false,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        4
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "control_mode": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        1
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "end_effector_rotation_axis_angle": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": "axis_angle",
                    "shape": [
                        3
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "gripper_raw": {
                    "absolute": true,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        1
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "end_effector_position_delta": {
                    "absolute": false,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        3
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "end_effector_rotation_delta": {
                    "absolute": false,
                    "rotation_type": "rotation_6d",
                    "shape": [
                        6
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "end_effector_rotation_delta_axis_angle": {
                    "absolute": false,
                    "rotation_type": "axis_angle",
                    "shape": [
                        3
                    ],
                    "continuous": true
                },
                "raw_actions": {
                    "absolute": false,
                    "rotation_type": null,
                    "shape": [
                        12
                    ],
                    "continuous": true
                }
            }
        },
        "embodiment_tag": "new_embodiment"
    }
}