In self-triggered control (STC) (e.g. [1]}, [2]}), the control is calculated at time \(t_k^u\) , from which the ystem evolution is predicted and an explicit IUT \(\tau _k^u\)  is calculated. Consider the following, adapted from [3]}:

В самозапускающемся управлении (СЗУ) (например, [1]}, [2]}), управление рассчитывается в момент времени \(t_k^u\), откуда прогнозируется эволюция системы и вычисляется явное значение IUT \(\tau _k^u\). Рассмотрим следующее, адаптированное из [3]}.