That is, the controller in (REF ) is guaranteed to exist for which the output error \(e_y=y_p-y_m\)  has a limiting property of \(\lim _{t\rightarrow \infty }e_y(t)=0\) . For this purpose, the well known Bezout Identity [1]} and the requirement that \(W_p(s)\)  has stable zeros was leveraged.

Это означает, что для контроллера в (REF) гарантируется существование такого, что ошибка выходного сигнала \(e_y = y_p - y_m\) имеет ограниченное свойство \(\lim _{t\rightarrow \infty }e_y(t)=0\) . Для этой цели использовалась хорошо известная тождественная Безу [1] и требование о стабильности нулей \(W_p(s)\).