For a large \(k_1\) , the \(n+m-1\)  poles of \(W_{cl}(s)\)  become close to the zeros of \((s+z_c)^{m-1}Z_p(s)\)  and other \(m\)  stable locations for suitable values of \(k_{2i}, i=1,\ldots , m-1\)  [1]}. We now utilize the controller structure as in (REF )-(REF ) to describe an alternate type of adaptive controller.

Для большого \(k_1\), \(n+m-1\) полюса \(W_{cl}(s)\) приближаются к нулям \((s+z_c)^{m-1}Z_p(s)\) и другим \(m\) устойчивым точкам для подходящих значений \(k_{2i}, i=1,\ldots , m-1\) [1]. Теперь мы используем структуру контроллера, описанную в (REF)-(REF), для описания альтернативного типа адаптивного контроллера.