Our routing rule (move, then turn) is slightly different than the one defined in [1]} which is mostly used in the literature (turn, then move) but is more convenient to study ARRIVAL. The two
rules are equivalent up to applying \(\mathbf {turn}\)  mapping on all vertices.
<FIGURE>
Наше правило маршрутизации (движение, затем поворот) немного отличается от того, что определено в [1], что преимущественно используется в литературе (поворот, затем движение), но более удобно для изучения ПРИБЫТИЯ. Оба правила эквивалентны до применения отображения \(\mathbf {turn}\) ко всем вершинам.

<FIGURE>