VoteNet [1]} groups points according to their voted centers and extract object features from grouped points by the PointNet. Some follow-up works further improve the point group generation procedure [2]} or the object box localization and recognition procedure [3]}.

VoteNet [1]} группирует точки в соответствии с их голосовыми центрами и извлекает признаки объектов из группированных точек с помощью PointNet. Некоторые последующие работы дополнительно улучшают процедуру генерации групп точек [2]} или процедуру локализации и распознавания ограничивающих рамок объектов [3]}.