Transit and transfer primitives can be implemented using any standard motion planner, such as the rapidly-exploring random tree (RRT) algorithm [1]}. Additionally, any constrained motion planner can be used to find collision-free paths for the pick and place primitives [2]}, [3]}, [4]}.

Транзитные и трансферные примитивы могут быть реализованы с помощью любого стандартного планировщика движения, такого как алгоритм быстро исследующего случайного дерева (RRT) [1]. Кроме того, любой ограниченный планировщик движения может быть использован для нахождения коллизионно-свободных путей для примитивов взятия и перемещения [2], [3], [4].