# 数据集：2arm_3cam_banana_pick_v1_20260617

- 创建日期：2026-06-17
- 任务类型：banana_pick
- 任务描述：双臂3相机抓取香蕉放到盒子（左臂+右臂协同操作）
- 数据版本：v1
- 数据来源：实机采集（正常轨迹录制）
- 关联训练中间模型：暂无
- 关联可用模型：暂无

## 数据集详情

- 机器人类型：bi_so100_follower
- 相机数量：3（top, left, right）
- 总 episode 数：139
- 总帧数：87699
- FPS：30
- 图像分辨率：240x320
- 视频编码：av1
- 动作维度：12（left: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper; right: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）

## Episode 分布

- Episode 范围：0 ~ 138
- 数据划分：train (0:139)，全部用于训练
- 总任务数：1

## 香蕉左右分布
主要区分香蕉放左右两侧的场景，香蕉姿态覆盖横放/竖放/斜放；其中有两个无效episdode忽略

- 香蕉在左侧：66 个 episode
  - `0-29, 34-50, 52-57, 59-66, 68-69, 124-125, 128`
- 香蕉在右侧：71 个 episode
  - `30-31, 33, 58, 67, 70-123, 126-127, 129-138`
- 无效episode：2 个 episode
  - `32, 51`

## 环境信息

- `meta/`：数据集元信息
  - `info.json`：数据集配置、特征定义
  - `stats.json`：数据统计信息（均值、方差、分位数等）
  - `tasks.parquet`：任务描述
  - `episodes/`：各 chunk 的 episode 元数据（parquet 格式）
- `data/`：主要数据文件（parquet 格式，按 chunk 组织）
- `videos/`：视频数据（av1 编码，按 camera/chunk 组织）
- `video_clips/`：视频切片（关键帧及静止帧切片）
- `camera_info` : 相机校准数据